Blaise Pascal của Pháp lần đầu tiên đề xuất ý tưởng về xe buýt vào năm 1662. Tuy nhiên, chiếc xe buýt có động cơ đầu tiên có thể là chiếc được thiết kế bởi Sir Goldsworthy Gurney của Vương quốc Anh vào năm 1830.
Pascal đề xuất rằng một loạt huấn luyện viên nên chạy các tuyến đường quanh Paris, và ông đã có thể thuyết phục Vua Louis XIV cho phép độc quyền. Tuy nhiên, mặc dù ban đầu nhiều người sử dụng các loại xe này, nhưng chúng đã mất dần tính phổ biến vào năm 1675 khi các tuyến đường cuối cùng bị dừng lại.
Thiết kế của Sir Gurney sử dụng động cơ hơi nước cho xe ngựa. Đến năm 1895, Đức đã tạo ra phiên bản của riêng mình, nhưng nó sử dụng động cơ xi-lanh đơn tiêu chuẩn thay vì hơi nước.
