Cầu dầm là một trong những công trình xây dựng đầu tiên của con người và không có nhà phát minh nào được ghi nhận về phát minh ban đầu của nó. Việc xây dựng cầu dầm đầu tiên cực kỳ đơn giản và có thể bao gồm một cái cây được đặt bên kia sông để cho phép băng qua dễ dàng.
Khi nền văn minh nhân loại phát triển, việc xây dựng cầu dầm cũng trở nên phức tạp hơn. Ví dụ, người La Mã đã sử dụng cột cầu và vữa để kéo dài độ bền và tầm với của những cây cầu dầm của họ. Sau cuộc cách mạng công nghiệp, cầu dầm thường được xây dựng bằng vật liệu cứng hơn, chẳng hạn như thép. Tính đến năm 2014, cầu dầm là một trong bốn loại cầu chính vẫn đang được xây dựng.
