Nhà triết học người Hy Lạp Archimedes được ghi nhận là người đã phát minh ra ý tưởng về những cỗ máy đơn giản. Mặc dù Archimedes đã cải tiến những ý tưởng đã có từ những người chưa biết, nhưng chính ông là người đã khám phá ra những lợi thế cơ học của đòn bẩy mà con người đã sử dụng để kéo, đẩy và nâng các mặt hàng bằng tay.
Máy đơn giản bao gồm ròng rọc, bánh xe và đòn bẩy. Có hai loại máy đơn giản. Mặt phẳng nghiêng, nêm và vít rơi vào lớp "lực", và bánh xe, đòn bẩy và ròng rọc rơi vào lớp "mô-men xoắn". Công việc tạo ra những cỗ máy đơn giản của Archimedes đã được Heron of Alexandria cải tiến hơn nữa. Năm 1600, Galileo Galilei đã chứng minh rằng những cỗ máy đơn giản không thể tạo ra năng lượng mà chỉ đơn giản là biến đổi nó.
