Kính lúp được phát minh vào năm 1250 bởi Roger Bacon. Là một giảng viên tại Đại học Oxford, Bacon đã tiến hành nhiều thí nghiệm với gương giải thích nguyên lý phản xạ và khúc xạ. Ông được biết đến với cái tên Bác sĩ Mirabilis, tiếng Latinh có nghĩa là "người thầy tuyệt vời".
Mặc dù Bacon được ghi nhận là người đầu tiên khám phá ra các đặc tính của thấu kính lồi, các thiết bị quang học để làm cho các vật thể có vẻ lớn hơn đã được sử dụng trong hàng nghìn năm. Ở Ai Cập cổ đại, những mảnh pha lê trong suốt được sử dụng để nhìn các vật nhỏ rõ ràng hơn. Tương tự, Hoàng đế La Mã Nero đã sử dụng những viên đá quý trong suốt để nhìn các diễn viên ở xa trên sân khấu.
