Khái niệm lập bản đồ Trái đất bằng cách sử dụng hai tập hợp các đường thẳng song song, một đường chạy từ bắc xuống nam và đường còn lại từ đông sang tây, lần đầu tiên được sử dụng bởi người Hy Lạp Eratosthenes. Hipparchus, một người Hy Lạp khác, là người đầu tiên sử dụng những đường này làm tọa độ cho các vị trí cụ thể.
Hipparchus là một nhà phê bình sắc bén về địa lý của Eratosthenes và đã cải tiến hệ thống lưới của ông, sử dụng lượng giác để vẽ các vị trí chính xác trên lưới. Cả hai nhà bản đồ học Hy Lạp đều mắc nợ những người Phoenicia cổ đại, vì họ là những người đầu tiên xác định vĩ độ, hoặc khoảng cách từ các cực của Trái đất. Phương pháp Phoenicia dựa trên các quan sát thiên văn. Kinh độ không thể được xác định thông qua những quan sát như vậy, vì vậy vấn đề xác định chính xác kinh độ từ bất kỳ vị trí nào trên Trái đất vẫn tiếp diễn cho đến năm 1762, khi nhà phát minh người Anh John Harrison phát triển một phương pháp xác định kinh độ dựa trên thời gian hiện hành chính xác cao.
