Mặc dù không có người phát minh ra chiếc gối rõ ràng, nhưng ở Lưỡng Hà cổ đại vào năm 7000 trước Công nguyên, mọi người ngủ trên gối đá dưới đầu của họ. Gối là một biểu tượng địa vị.
Những chiếc gối ban đầu có hình chữ nhật và có rãnh định hình đầu. Sở hữu càng nhiều gối, họ càng giàu có. Người Ai Cập cổ đại sử dụng gối như một giải pháp chữa đau lưng, cổ và vai, gối ngăn côn trùng bò vào miệng, mũi hoặc tóc vào ban đêm. Người Trung Quốc cổ đại đã tạo ra những chiếc gối từ tre, sứ, đá, đồng và ngọc bích, những thứ mà họ tin rằng mang lại năng lượng cho não bộ và chữa khỏi bệnh tật. Họ làm gối bằng vật liệu cứng, vì họ tin rằng gối mềm sẽ ăn cắp năng lượng. Những chiếc gối này được trang trí bằng những thiết kế tráng men của thiên nhiên. Người La Mã và Hy Lạp cổ đại sử dụng gối nhồi lông vũ, rơm hoặc len. Những người giàu có có những chiếc gối thêu trang nhã. Vào thế kỷ 20, những chiếc gối hiện đại bắt đầu được sản xuất thương mại.
