Sao Thủy có thể nhìn thấy bằng mắt thường, do đó các nhà thiên văn cổ đại đã biết đến sự tồn tại của nó từ hàng nghìn năm trước. Không có người nào được ghi nhận vì đã khám phá ra hành tinh này.
Ghi chép sớm nhất về sao Thủy là trong các viên Mul.Alpin, được cho là được viết vào thế kỷ 14 trước Công nguyên. bởi các nhà thiên văn Assyria. Trong những viên này, sao Thủy được gọi là "hành tinh nhảy".
Ngay từ thiên niên kỷ đầu tiên trước Công nguyên, các ghi chép của người Babylon đã đề cập đến sao Thủy, sau đó được đặt tên là Nabu. Việc quan sát hành tinh bằng kính thiên văn đầu tiên được thực hiện vào đầu thế kỷ 17 bởi Galileo. Hành tinh này được đặt theo tên của vị thần Mercury của người La Mã.
