Việc phát hiện ra chòm sao Scorpius được cho là do nhà thiên văn học Greco-Ai Cập nổi tiếng Claudius Ptolemy. Ông đã ghi lại nó vào thế kỷ thứ 2 CN. Tuy nhiên, các nền văn minh trước người Hy Lạp có thể đã biết về Scorpius. Khoảng 3.000 năm trước thời Ptolemy, nó được người Babylon gọi là "Bọ cạp".
Là một trong những chòm sao thuộc họ Hoàng đạo, Scorpius nằm trên bầu trời phía Nam, gần trung tâm của thiên hà Milky Way. Nó bao gồm một số ngôi sao nổi tiếng và một số vật thể không gian sâu khác. Phần đáng chú ý nhất của nó là các ngôi sao Shaula và Antares, Cụm Ptolemy và Cụm bướm.
