Sao Thổ đã được quan sát bằng mắt thường từ thời tiền sử, vì vậy không thể biết ai đã đặt tên cho nó đầu tiên. Các nhà thiên văn học La Mã đặt tên cho nó là Saturnus theo tên thần nông nghiệp của họ và cha của Jove, được dịch sang tiếng Anh là Sao Thổ.
Các nhà thiên văn học người Sumer đã quan sát Sao Thổ vào thế kỷ thứ 4 trước Công nguyên và đặt tên cho nó là Enlil. Khi Sumer thất thủ và nhường chỗ cho Babylon vào thế kỷ thứ 2 trước Công nguyên, Enlil được đổi tên thành Ninurta. Trước khi người La Mã lên nắm quyền, người Hy Lạp cổ đại gọi hành tinh này là Kronos theo tên cha của thần Zeus. Sao Thổ được theo dõi và ghi lại bằng mắt cho đến khi Galileo Galilei sử dụng kính viễn vọng đầu tiên vào năm 1610.
