Các tiểu hành tinh và sao chổi có một số điểm chung, bao gồm kích thước tương đối nhỏ so với các hành tinh và thiếu bầu khí quyển. Các tiểu hành tinh có kích thước từ vài feet đến vài dặm đường kính. Sao chổi thường nhỏ hơn, với lõi là đá. Cả sao chổi và tiểu hành tinh đều không có đủ lực hấp dẫn để giữ bầu khí quyển.
Các nhà khoa học tin rằng sao chổi và tiểu hành tinh là những mảnh vỡ còn sót lại từ khi hệ mặt trời hình thành cách đây 4,5 tỷ năm. Các tiểu hành tinh gần mặt trời hơn, thường nằm giữa quỹ đạo của sao Hỏa và sao Mộc trong vành đai tiểu hành tinh. Sao chổi chủ yếu tồn tại ở rìa ngoài của hệ mặt trời.
Một điểm chung khác giữa tiểu hành tinh và sao chổi là cách các vật thể lao về phía bên trong hệ mặt trời. Va chạm với các vật thể gần đó và lực hấp dẫn từ các thiên thể ở xa đẩy hoặc kéo các tiểu hành tinh và sao chổi đến gần mặt trời hơn. Một số vật thể này đến đủ gần Trái đất để có thể nhìn thấy bằng mắt thường. Cả sao chổi và tiểu hành tinh đều gây ra mối đe dọa cho sự sống trên Trái đất nếu chúng va chạm với hành tinh này.
Tiểu hành tinh là những khối đá được tạo thành từ các khoáng chất nặng. Sao chổi chủ yếu là bụi và tinh thể băng. Khi sao chổi đến gần mặt trời, các hạt bị văng ra sau những vật thể này và tạo ra một cái đuôi phát sáng. Các tiểu hành tinh không phát sáng khi chúng đến gần mặt trời hơn.
