Có hơn 260 loài đã biết trên thế giới, được chia thành hai nhóm: khỉ thế giới mới và khỉ thế giới cũ. Một số ví dụ về khỉ thế giới mới là khỉ nhện, khỉ tam thể, khỉ hú và khỉ đuôi dài, trong khi nhóm khỉ thế giới cũ bao gồm khỉ đầu chó, khỉ đầu chó, khỉ đuôi dài và khỉ nhung.
Khỉ thế giới cũ là những loài được tìm thấy ở châu Á và châu Phi, trong khi khỉ thế giới mới sống ở Trung và Nam Mỹ. Có một vài điểm khác biệt đáng chú ý giữa hai nhóm, vì hầu hết các loài khỉ thế giới cũ đều có ngón cái áp vào nhau trong khi khỉ thế giới mới thì không. Ngoài ra, nhiều loài khỉ thế giới mới có đuôi sơ sinh có thể dùng để ngoạm vào đồ vật, trong khi khỉ thế giới cũ có thể chẳng làm gì được với đuôi của chúng hoặc hoàn toàn không có đuôi.
Ngoài khỉ, họ linh trưởng còn bao gồm vượn và vượn, có họ hàng với khỉ nhưng thuộc một lớp riêng của chúng. Họ vượn bao gồm khỉ đột, tinh tinh và đười ươi. Có 13 loài vượn được biết đến, tất cả đều giống khỉ hơn các loài vượn khác, đó là lý do tại sao chúng đôi khi được gọi là vượn nhỏ hơn (trái ngược với vượn lớn).
Khỉ đầu chó là một loài vẫn còn nhiều tranh cãi, vì chúng đã được phân loại là loài vượn người trong nhiều năm. Tuy nhiên, gần đây các nhà khoa học đã xác định rằng chúng thuộc họ khỉ vì một số lý do khác nhau.
