Rosa Parks sinh ra ở Tuskegee, Ala. và cô là một trong hai người con; cô có một người em trai tên là Sylvester. Tên mẹ cô là Leona McCauley, và tên cha cô là James McCauley. Cả cha mẹ của Rosa đều là nô lệ trước đây, nhưng khi Rosa được sinh ra, mẹ cô là giáo viên dạy học, và cha cô làm thợ mộc.
Cha mẹ của Rosa ly hôn khi cô còn rất nhỏ, cô cùng mẹ và anh trai đến sống với ông bà ngoại. Ông bà của Rosa sống trong một trang trại, và có một trường học biệt lập nằm gần trang trại. Mẹ của Rosa đã dạy những đứa trẻ người Mỹ gốc Phi tại trường, và Rosa đã theo học tại trường khi còn là một học sinh. Rosa tiếp tục học ở trường cho đến những năm trung học. Khi mẹ cô bị bệnh, Rosa đã cắt ngắn chương trình học và trở thành người chăm sóc mẹ cô. Rosa cũng chăm sóc bà nội ốm yếu của mình.
Khi Rosa 19 tuổi, cô kết hôn với Raymond Parks, một thợ cắt tóc cũng là thành viên của NAACP, theo Biography. Raymond đã giúp Rosa lấy bằng tốt nghiệp trung học, sau đó cô tham gia rất nhiều vào phong trào dân quyền. Rosa cũng làm thợ may và đang trên đường từ công việc thợ may về nhà vào ngày cô từ chối nhường ghế trên xe buýt cho một hành khách da trắng.
