Việc sử dụng mặt phẳng nghiêng đầu tiên được ghi nhận trong xây dựng xảy ra vào khoảng năm 2600 trước Công nguyên. khi đường dốc được sử dụng trong việc xây dựng các Kim tự tháp lớn. Tuy nhiên, có khả năng cả mặt phẳng nghiêng tự nhiên và nhân tạo đã được sử dụng từ thời cổ đại.
Đường đắp và đường dốc do người La Mã và các nền văn minh cổ đại khác xây dựng là một số ví dụ lâu đời nhất còn sót lại về mặt phẳng nghiêng. Người La Mã cũng sử dụng máy bay nghiêng trong chiến tranh, chẳng hạn như việc sử dụng một đường dốc đất, vẫn còn tồn tại vào năm 2014, trong cuộc xâm lược Masada, Israel vào năm 72 sau Công nguyên. Máy bay nghiêng là một trong sáu cỗ máy cổ điển theo định nghĩa của các nhà triết học Hy Lạp .
