Sóc có cấu tạo giải phẫu loài gặm nhấm tương đối điển hình vì chúng có đuôi dài, tứ chi và răng cửa lớn. Ngoài những chiếc răng cửa lớn, sóc trưởng thành còn có 20 chiếc răng khác cho phép chúng nhai thức ăn. Răng của sóc phát triển không ngừng, và hoạt động gặm nhấm liên tục của sóc giúp răng không phát triển quá lớn. Sóc có bốn ngón chân ở mỗi bàn chân trước, trong khi bàn chân sau của chúng có năm ngón chân.
Sóc được bao phủ bởi bộ lông dày, giúp tránh bị thương và cách nhiệt cho chúng khỏi cái lạnh. Ngoài ra, vì bộ lông thường có màu nâu, xám hoặc đen nên giúp chúng ẩn náu khỏi những kẻ săn mồi. Một số loài sóc có chùm lông trên tai, mặc dù chức năng hoặc mục đích của chùm lông vẫn chưa được hiểu rõ. Sóc có đuôi dài và rậm, giúp chúng giữ thăng bằng khi trèo qua cây. Ngoài ra, sóc sử dụng đuôi để giao tiếp.
Về bên trong, sóc có giải phẫu giống với hầu hết các động vật có xương sống khác. Miệng của chúng dẫn đến thực quản và khí quản, tương ứng kết nối với dạ dày và phổi. Dạ dày kết nối với ruột non, đến lượt nó kết nối với ruột già. Ngoài ra, sóc còn có não, gan, thận, tuyến tụy, lá lách, túi mật và các cơ quan sinh sản.
