Động vật có vú sống ở hầu hết mọi môi trường sống trên Trái đất. Điều này bao gồm môi trường sống ở các vùng cực, đại dương và rừng nhiệt đới. Sự tồn tại của động vật có vú trong hầu hết các môi trường phần lớn là kết quả của sự thích nghi khác nhau của chúng.
Động vật có vú sở hữu những đặc điểm khiến chúng khác với tất cả các loài khác. Chúng bao gồm sự phát triển của tóc, tuyến vú và xương tai. Không có loài nào khác có bất kỳ đặc điểm nào trong số này.
Tất cả các loài động vật có vú tại một số thời điểm đều có lông mọc trên ít nhất một vùng trên cơ thể của chúng. Lông, râu và bút lông phòng thủ đều được coi là tóc. Lông trên động vật có vú phục vụ nhiều chức năng khác nhau, từ bảo vệ da để ngụy trang đến phòng thủ và cách nhiệt.
Động vật có vú là loài duy nhất nuôi con bằng sữa do các tuyến vú tiết ra. Động vật có vú đực và cái đều có tuyến vú, nhưng chúng chỉ phát triển đủ để sản xuất sữa ở con cái. Một ngoại lệ cho quy tắc này là dơi trái cây Dayak. Con đực có tuyến vú phát triển đầy đủ và chúng nuôi con non bằng sữa do các tuyến này tiết ra.
Tất cả các loài động vật có vú đều có ba chiếc xương ở tai trong của chúng, được sắp xếp theo một mô hình chỉ có ở động vật có vú. Ba xương này được gọi là xương bao, xương cốt và xương ghim. Những xương này truyền rung động âm thanh đến tai trong.
