Phiên bản truyền thống đầu tiên của đồ lót chui đầu được cho là đã được phát minh vào thế kỷ 13. Trước đó, khố đã được tìm thấy trên những hài cốt người 7.000 năm tuổi, nhưng chỉ trở thành quan trọng trong thế kỷ 13.
Nhiều nền văn hóa sơ khai đã có các dạng quần áo lót. Người Ai Cập cổ đại mặc khố, trong khi đàn ông và phụ nữ La Mã mặc một chiếc khố hoặc quần đùi được gọi là subligaculum. Phụ nữ cũng đeo một dải vải hoặc da quanh ngực gọi là strophium. Vào thế kỷ 13, khi đàn ông mặc quần soóc bằng vải lanh được gọi là braies, đồ lót đã trở thành một lựa chọn quần áo phổ biến và quan trọng. Nhiều hiệp sĩ đã mặc quần lót bên trong quần áo của họ trước khi họ mặc áo giáp vào.
