Các hành tinh bên trong hệ mặt trời đều tương đối gần với mặt trời. Chúng cũng tương đối giống nhau về kích thước, khối lượng, mật độ và các đặc tính vật lý khác. Không giống như các hành tinh bên ngoài, các hành tinh bên trong nhỏ, dày đặc và ấm áp.
Bốn hành tinh bên trong hệ mặt trời theo thứ tự là Sao Thủy, Sao Kim, Trái Đất và Sao Hỏa. Tất cả bốn thế giới này đều nhỏ so với bốn hành tinh khí khổng lồ là hành tinh bên ngoài, và chúng tương đối dày đặc. Bốn hành tinh bên trong gần mặt trời hơn nhiều so với các hành tinh bên ngoài, vì vậy chúng nhận được nhiều ánh sáng hơn đáng kể và do đó ấm hơn nhiều. Không có hành tinh nào trong số bốn hành tinh bên trong có vành đai, trong khi cả bốn hành tinh bên ngoài đều có.
Trái ngược với các hành tinh khí, bốn hành tinh trên cạn đều có bầu khí quyển mỏng và bền. Bầu khí quyển của hành tinh có thể có tính khử, nghĩa là bị chi phối bởi hydro hoặc oxy hóa. Các hành tinh bên trong có bầu khí quyển oxy hóa, do gió Mặt trời từ lâu đã thổi khí hydro nhẹ ra khỏi bề mặt của chúng. Bầu khí quyển mỏng và gần với mặt trời của chúng tạo cho các hành tinh bên trong phạm vi nhiệt độ rộng. Không giống như Sao Mộc, nơi duy trì nhiệt độ khá ổn định từ phía ban ngày của hành tinh đến ban đêm, các hành tinh trên cạn lạnh hơn đáng kể về phía ban đêm so với các bán cầu đối diện với mặt trời.
