Việc sử dụng nạng được biết đến sớm nhất có từ những ngày đầu của lịch sử được ghi lại, vì vậy không thể xác định chính xác một nhà phát minh nào. Tuy nhiên, một số nhà đổi mới chịu trách nhiệm về thiết kế nạng hiện đại.
Chiếc nạng được sản xuất thương mại đầu tiên đã được cấp bằng sáng chế vào năm 1917 bởi Emile Schlick, nhưng thiết kế của ông giống một chiếc gậy chống có hỗ trợ cánh tay trên hơn. Sau đó, A.R. Lofstrand, Jr đã phát triển chiếc nạng có thể điều chỉnh độ cao đầu tiên. Thomas Fetterman được cho là người đã phát minh ra chiếc nạng cẳng tay đầu tiên sau những trải nghiệm của ông với bệnh bại liệt vào những năm 1950. Những chiếc nạng hiện đại được thiết kế với sự trợ giúp của các chuyên gia chỉnh hình và có lớp đệm để hấp thụ va chạm và bám địa hình.
