Nhiều nhà sử học cho rằng cơ chế bánh răng đầu tiên được biết đến là Cỗ xe hướng Nam ở Trung Quốc cổ đại. Bánh răng có răng sau này được người Hy Lạp cổ đại mô tả.
Cỗ xe hướng Nam của Trung Quốc được thiết kế vào thế kỷ 27 trước Công nguyên. của Hoàng đế Di. Sau đó, nó được tái tạo bởi nhà thiết kế người Trung Quốc Ma Jun, sống giữa năm 200 và 260 sau Công nguyên.
Vào thế kỷ thứ tư trước Công nguyên, nhà triết học và nhà khoa học người Hy Lạp cổ đại Aristotle đã viết về một bánh xe quay và quay một bánh xe khác theo hướng ngược lại. Đến thế kỷ thứ ba trước Công nguyên, guồng nước và đồng hồ đã phổ biến ở bán đảo Hy Lạp. Chúng cũng xuất hiện trong các bản phác thảo của Leonardo da Vinci. Tuy nhiên, lần đầu tiên đề cập cụ thể về bánh răng không xuất hiện cho đến năm 50 sau Công nguyên, Anh hùng của Alexandria, một nhà toán học và nhà phát minh ở Hy Lạp, là người đầu tiên viết về chúng.
Bằng sáng chế đầu tiên cho bánh răng di chuyển được nộp vào năm 1835 bởi nhà phát minh người Anh Joseph Whitworth. Quá trình mài mòn bánh răng là quá trình răng trên bánh răng bị cắt. Công nghệ bánh răng tiên tiến liên tục trong suốt thế kỷ 19 và 20.
