St. Sứ đồ Phao-lô đã thực hiện bốn cuộc hành trình truyền giáo, tất cả đều được trình bày chi tiết trong Sách Công vụ. Ba cuộc hành trình truyền giáo đầu tiên về cơ bản là những chuyến du lịch đến nhiều vùng Cận Đông và Baltic, trong khi chuyến thứ tư là chuyến hành trình của Thánh Phao-lô đến Rome.
Phao-lô đã thực hiện hành trình truyền giáo đầu tiên của mình (Công vụ 13: 4 - 15:35) với Ba-na-ba. Nó theo sau sự cải đạo của Phao-lô ở Đa-mách sang Cơ đốc giáo, trước đó ông được biết đến với cái tên Sau-lơ. Bắt đầu từ Selucia, cảng biển của Antioch, cả hai lên đường đến Síp. Tại đây, họ rao giảng trong các hội đường và cố gắng cải đạo người Do Thái. Cuộc hành trình của họ tiếp tục qua Pamphylia, Pisidia và Lycaonia, rao giảng ở Iconium, Lystra và Derbe, trước khi thực hiện chuyến hành trình trở về Antioch qua Attalia.
Cuối cùng, Phao-lô bắt đầu cuộc hành trình truyền giáo thứ hai (Công vụ 15:36 - 18:22) với Si-la. Đây là một chuyến đi khứ hồi khác từ Antioch đến nhiều điểm đến tương tự.
Cuộc hành trình truyền giáo thứ ba (Công vụ 18:23 - 21:17) là đến Galatia, Phrygia, Macedonia và Hy Lạp và băng qua Sê-sa-rê và Giê-ru-sa-lem.
Tại Sê-sa-rê, Phao-lô bị người Do Thái giam cầm. Cuộc hành trình thứ tư của ông (Công vụ 27: 1 - 28:16) là đến Rô-ma dưới sự hộ tống, trong đó ông bị đắm tàu. Khi đến đích, anh ta bị quản thúc tại gia.
