Rết có thể có từ 15 đến 171 cặp chân, tương đương với từ 30 đến 342 chân. Mỗi loài rết có số lượng chân khác nhau.
Mặc dù tên "con rết" có nghĩa là "100 cái chân", nhưng đây là một cách viết sai. Rết luôn có số cặp chân lẻ, vì vậy bất kể loài nào, rết không bao giờ có 100 chân.
Rết có một cặp chân trên mỗi đoạn cơ thể. Một số loài rết được sinh ra với chỉ 14 đoạn và cặp chân, và có thêm các đoạn và cặp mỗi khi chúng lột xác, trong khi các loài khác được sinh ra với đầy đủ các đoạn và chân. Trong quá trình lột xác, rết có khả năng tái tạo bất kỳ chân nào mà chúng bị mất.
