Đề cập sớm nhất về bánh lái tàu xuất phát từ hình ảnh trên một mảnh gốm có từ thế kỷ 1 ở Trung Quốc, trong thời nhà Hán. Điều này có trước sự ra đời của bánh lái ở phương Tây. thế giới khoảng một nghìn năm.
Mặc dù ghi chép sớm nhất về bánh lái gắn ở đuôi tàu có từ thời nhà Hán (202 TCN-220 SCN), thiết bị này đã không trở nên phổ biến cho đến thế kỷ thứ 5, khi nó bắt đầu được sử dụng độc lập với mái chèo lái. Đề cập lâu đời nhất về việc sử dụng bánh lái trong nền văn minh phương Tây bắt nguồn từ một bức khắc trên nhà thờ có niên đại khoảng năm 1180.
