Isaac Newton xuất bản lần đầu tiên về lực hấp dẫn trong "Principia Mathematica", được phát hành vào tháng 7 năm 1687. Một phần của "Principia Mathematica" có tên "Bài giảng liên quan đến lực hấp dẫn và các tính chất của nó", đã được đọc cho Hiệp hội Hoàng gia vào ngày 21 tháng 4 năm 1686, để chuẩn bị cho việc xuất bản cuốn sách.
Mặc dù Galileo đã làm công việc ban đầu về khái niệm lực hấp dẫn, việc làm sáng tỏ lực hấp dẫn của Newton trong "Principia Mathematica" giống với hiểu biết gần nhất về lực hấp dẫn ngày nay. Mặc dù Newton chắc chắn nhất đã hình thành khái niệm về lực hấp dẫn trước khi xuất bản cuốn "Principia Mathematica", không có thông tin nào ngoài việc đọc các Bài luận liên quan đến Lực hấp dẫn, có thể cung cấp mức độ cụ thể hơn về chính xác thời điểm Newton lần đầu tiên hình thành về lực hấp dẫn. < /p>
Ban đầu, Newton gọi lực hấp dẫn bằng từ Latinh có nghĩa là trọng lượng, gravitas. Mặc dù truyền thuyết dân gian cho rằng Newton đã phát hiện ra lực hấp dẫn sau khi để quả táo rơi từ trên cây xuống đầu, nhưng thực tế có nhiều khả năng ông chỉ đơn giản là quan sát quả táo rơi. Sự phát minh trước đó của Newton về phép tính đã dẫn đến việc phát hiện ra lực hấp dẫn của Newton, bởi vì phép tính giải tích cung cấp các công cụ toán học để thực hiện loại phép tính mà một khái niệm về lực hấp dẫn cần thiết. Cụ thể, phép tính có thể được sử dụng để tìm tốc độ của một vật thể ném trong không khí tại bất kỳ thời điểm nào trong chuyến bay.
