Bắt đầu từ năm 1887, khủng long được chia thành hai loại chính: saurischian, có nghĩa là "thằn lằn có đầu" và ornithischian, có nghĩa là "chim gù". Phân loại này dựa trên khủng long ' cấu trúc xương chậu. Mặc dù cái tên "chim ôm" có vẻ cho thấy rằng những động vật thời tiền sử này có liên quan đến chim, nhưng điều đó không nhất thiết phải như vậy.
Thay vào đó, hai cách phân loại dựa trên sự khác biệt về giải phẫu vùng chậu, với khủng long chân thằn lằn sở hữu khung xương chậu hẹp hơn so với khủng long chân chim. Có những loài khủng long hai chân và bốn chân trong cả hai loại, và mỗi loại cũng chứa những loài khủng long ăn cỏ. Lớp saurischian là lớp duy nhất được biết là chứa động vật ăn thịt.
