Hai loài voi là loài châu Phi và loài châu Á. Voi châu Phi được chia thành hai loài phụ: rừng và xavan. Có bốn phân loài voi châu Á: Sri Lanka, lục địa, Borneo và Sumatra.
Voi châu Phi thường cao và nặng hơn voi châu Á, đồng thời chúng có đôi tai lớn hơn. Voi châu Phi có hai hình chiếu giống ngón tay ở hai đầu thân để hỗ trợ chúng nhặt đồ vật, trong khi voi châu Á chỉ có một hình chiếu giống ngón tay và thân cứng hơn. Voi châu Á có hai bướu trên trán, trong khi voi châu Phi không có bướu trên đầu.
