Sữa chua là một phần của chế độ ăn uống của con người từ khoảng năm 6000 đến 5000 trước Công nguyên và lần đầu tiên được sản xuất ở Trung Á. Sữa chua bán ở dạng đông lạnh được phát minh vào đầu những năm 1970 bởi một nhà điều hành sữa từ New England tên là H.P. Mui xe.
Người ta suy đoán rằng lần đầu tiên sữa chua được phát hiện là do tác dụng phụ của việc trữ sữa động vật ở vùng khí hậu ấm hơn khiến sữa đông lại. Sữa chua có nguồn gốc từ từ tiếng Thổ Nhĩ Kỳ "yo? Urt" và động từ "yo? Urmak," có nghĩa là "làm đặc" hoặc "đông lại". Sữa chua được nhắc đến trong truyền thống Ba Tư như một loại thực phẩm mà Abraham thường xuyên tiêu thụ và được coi là lý do giúp ông trường thọ.
