Mặc dù kéo thường được cho là một trong những phát minh của Leonardo da Vinci, các ví dụ trước đó về thiết bị này đã có niên đại từ 3000 đến 4000 năm trước. Mặc dù không biết một nhà phát minh ban đầu nào, nhưng những chiếc kéo sớm nhất được cho là của người Trung Đông.
Chiếc kéo của Ai Cập cổ đại được làm bằng đồng và kết hợp một cơ chế giống như lò xo giúp giữ các lưỡi tách rời nhau cho đến khi ép chặt vào nhau.
Chiếc kéo có trục xoay hoặc lưỡi chéo hiện đại được cho là một phát minh của người La Mã, xuất hiện vào khoảng năm 100 sau Công nguyên, giống như kéo của Ai Cập Cổ đại, chúng cũng thường được làm bằng đồng hoặc sắt. Thiết kế có trụ này được điều chỉnh để sản xuất hàng loạt vào năm 1761 bởi nhà sản xuất Robert Hinchliffe có trụ sở tại Sheffield, Anh.
