Mặc dù kỹ sư đầu tiên thiết kế cầu dầm, hoặc "dầm", không được biết đến, nhưng một số ví dụ sớm nhất đã được tìm thấy ở Đông Á và Nam Mỹ. Chúng thường được làm bằng cách sử dụng tự nhiên dây thừng sợi và dây leo.
Ngay cả những ví dụ trước đây cũng có thể sử dụng phiến đá hoặc thân cây đặt trên đường nước.
Cầu dầm La Mã được xây dựng bằng các giá đỡ bằng gỗ và vật liệu xây dựng nặng hơn. Với cuộc Cách mạng Công nghiệp, sắt rèn trở nên phổ biến như một vật liệu bền hơn, có độ bền cao hơn.
Kết cấu đơn giản của cầu dầm đã đảm bảo việc sử dụng chúng tiếp tục theo thời gian. Ngày nay, có hai loại chính - kim loại và bê tông cốt thép - được sử dụng để kéo dài khoảng cách lên đến 250 feet.
Thông thường, các cầu đường bộ sẽ sử dụng cả bê tông và dầm thép, làm phương tiện chịu áp lực lớn theo thời gian.
Các kỹ sư thiết kế cầu dầm sao cho lớp trên cùng tiêu tán lực nén xuống lớp dưới dưới dạng lực căng ngang, sau đó được thực hiện bởi các cột dọc. Để kéo dài khoảng cách lớn hơn, các cột dọc này cần được nâng cao tỷ lệ thuận với độ dài của dầm. Điều này đòi hỏi các giá đỡ bổ sung giữa các cột và dầm dưới dạng giàn.
