Thơ tự sự là thơ kể một câu chuyện và có cốt truyện. Bài thơ không bắt buộc phải có vần, cũng không cần phải có độ dài nhất định.
Thơ tự sự có nguồn gốc từ truyền khẩu, là hành động lưu truyền lịch sử của một người bằng cách truyền miệng. Truyền khẩu đã quan trọng đối với văn hóa nhân loại trong hàng ngàn năm. Một số nhà sử học tin rằng các đặc điểm phân biệt của thơ, chẳng hạn như cách sử dụng mét, vần và chuyển âm, ban đầu được phát triển để phục vụ cho việc ghi nhớ. Những tính năng này cho phép người nói dễ dàng ghi nhớ các câu chuyện truyền thống và tái tạo lại chúng một cách chính xác từ trí nhớ.
