Bài thơ tự sự là một bài thơ kể một câu chuyện. Loại bài thơ này thường được viết theo thể thơ được kể và sử dụng giọng kể của người kể và các nhân vật. Các thể loại thơ tự sự bao gồm sử thi, ballad và lay lắt.
Các bài thơ tự sự dài thường có hình thức một cuốn tiểu thuyết được đặt trong các câu thơ. Một câu chuyện tình lãng mạn là một bài thơ tự sự dài kể một câu chuyện về tinh thần hiệp sĩ, và chúng cũng có thể bao gồm những câu chuyện từ thần thoại cổ điển. Các bài thơ tường thuật ngắn hơn rất giống với truyện ngắn và thường được đặt cùng nhau trong các nhóm hoặc tuyển tập có liên quan với nhau, chẳng hạn như "Canterbury Tales".
