Chưa rõ người phát minh chính xác đàn harpsichord. Có tài liệu tham khảo bằng văn bản về nhạc cụ có niên đại từ những năm 1300, có thể là khi đàn harpsichord được phát minh. Tuy nhiên, năm cụ thể và người phát minh ra đàn harpsichord vẫn chưa được xác định.
Tài liệu tham khảo bằng văn bản đầu tiên về đàn harpsichord vào năm 1397 nói rằng Hermann Poll tuyên bố đã phát minh ra một nhạc cụ mà ông gọi là clavicembalum. Hình ảnh sớm nhất về đàn harpsichord được cho là có từ năm 1425, xuất hiện trong một tác phẩm điêu khắc ở Đức. Đàn harpsichord cuối cùng đã trở thành một nhạc cụ đáng chú ý ở châu Âu từ thế kỷ 15 đến thế kỷ 18, với sự quan tâm trở lại đối với nhạc cụ này vào thế kỷ 20.
