Trong thời hiện đại, nhiều tàu sử dụng hệ thống GPS trên tàu để xác định vĩ độ và kinh độ. Trước đây, các thủy thủ sử dụng thiết bị nối tiếp để xác định vĩ độ của tàu.
Vào thời cổ đại, các thủy thủ tham gia các chuyến đi dài đã đo khoảng cách của Polaris, sao Bắc Cực, phía trên đường chân trời tại sân nhà của họ. Khi muốn quay trở lại cảng, họ đi thuyền về phía bắc hoặc nam cho đến khi Polaris có cùng độ cao so với đường chân trời và sau đó đi theo hướng đông hoặc tây để quay trở lại cảng.
Các thủy thủ đã phát triển một thiết bị đo lường tốt hơn, được gọi là kamal. Kamal là một sợi dây được buộc vào một miếng gỗ. Một thủy thủ đặt mép dưới của miếng gỗ tới đường chân trời và mép trên của Polaris. Sau đó anh ta buộc một nút vào dây để đánh dấu khoảng cách từ miếng gỗ đến miệng của mình. Khi muốn quay trở lại cùng vĩ độ, anh ta đặt nút vào miệng và đi thuyền về phía bắc hoặc nam cho đến khi gỗ lấp đầy khoảng trống giữa đường chân trời và Polaris.
Vào thế kỷ thứ 10, người Ả Rập đã giới thiệu góc tọa độ và khung thiên văn. Góc phần tư đo các góc lên đến 90 độ chính xác hơn nhiều so với kamal. Dấu thiên văn được sử dụng để tìm thời gian hoặc sự bay lên hoặc sắp đặt của các thiên thể.
Sextants, dùng để đo chính xác góc giữa hai vật thể, được phát minh vào thế kỷ 18.
