Loại sữa bán trong cửa hàng chủ yếu là từ bò sữa. Tất cả các loài động vật có vú đều sản xuất sữa để nuôi con nhưng chỉ một số loại động vật nhất định mới được con người nuôi để lấy sữa.
Động vật có vú là một nhóm sinh vật được phân biệt một phần bởi các tuyến vú của chúng. Tuyến vú là những tuyến mồ hôi đã được biến đổi để tạo ra chất lỏng bổ dưỡng giúp các động vật có vú còn rất nhỏ phát triển và phát triển. Trên người, các cấu trúc liên quan đến tuyến vú được gọi là vú. Trên bò và dê, một loài động vật khác được nuôi để lấy sữa, chúng được gọi là bầu vú. Những động vật khác mà con người sử dụng sữa bao gồm trâu, cừu, lạc đà, bò Tây Tạng, lừa, ngựa và tuần lộc. Trâu là loài sản xuất sữa phổ biến thứ hai sau trâu bò.
