San Antonio de Padua de los Robles là tên đầy đủ của Mission San Antonio de Padua và có nghĩa là Thánh Anthony của Padua of the Oaks. Đó là sứ mệnh duy nhất giữ lại môi trường xung quanh và là đầu tiên sử dụng mái ngói đỏ. Cha Junipero Serra thành lập giáo điểm vào năm 1771, và vào ngày 16 tháng 5 năm 1773, nơi đây đã tổ chức đám cưới đầu tiên của người Châu Âu tại California.
Nhiệm vụ chuyển từ vị trí ban đầu của nó vào năm 1773, sau tình trạng khan hiếm nước, đến Thung lũng Los Robles. Khi bắt đầu thế tục hóa vào năm 1834, San Antonio trở thành tài sản của chính phủ. Vào ngày 4 tháng 11 năm đó, Thống đốc Figueroa giám sát việc tiếp quản sứ mệnh từ lãnh thổ của mình. Khoảng thời gian đó, nhiệm vụ bắt đầu sụp đổ dưới sự thờ ơ của nhà nước.
Vào ngày 31 tháng 5 năm 1863, Nhà thờ lấy lại quyền sở hữu của cơ sở truyền giáo và nhận được quyền sở hữu đối với diện tích 33 mẫu Anh. Nhiệm vụ đã bị bỏ rơi vào khoảng năm 1882 hoặc 1883 khi cha Ambris qua đời. Tòa nhà bị mất mái, tường đổ sập nhưng nhà thờ lúc đó không bị ảnh hưởng. Liên đoàn California Landmark đã xây dựng lại phần lớn tài sản từ năm 1903 đến năm 1908.
Vào năm 2005, các chủ sở hữu của truyền giáo, giáo phận Monterey, đã nhận trách nhiệm chăm sóc truyền giáo từ các Tu sĩ Dòng Phanxicô. Kể từ năm 2014, cơ quan truyền giáo là một giáo xứ Công giáo tích cực.
