Sự khởi đầu của lao động nô lệ vào những năm 1500 đã dẫn đến sự hợp nhất của nhiều loại vũ điệu châu Phi khác nhau, từ các bộ tộc và nhóm dân tộc khác nhau, pha trộn với các phong cách khiêu vũ châu Âu và được gọi là vũ điệu châu Phi. Những người Châu Phi bị bắt làm nô lệ thường sử dụng điệu nhảy như một cách để lưu giữ truyền thống văn hóa và duy trì kết nối với quê hương của họ.
Nô lệ ở Bắc Mỹ thường bị hạn chế về khả năng tự do di chuyển và nhảy múa hơn những người ở Nam Mỹ, Caribe, Tây Ban Nha và Bồ Đào Nha. Điều này dẫn đến những thay đổi của điệu nhảy châu Phi ở Bắc Mỹ để phù hợp với những hạn chế, chẳng hạn như nô lệ bị cấm nhấc chân; các nô lệ phản ứng bằng cách tạo ra các động tác bao gồm di chuyển bàn chân và di chuyển hông và cơ thể. Các điệu múa như Ring Dance, Juba, Chica và Calenda đã phổ biến trên các đồn điền trong suốt những năm 1700.
Điệu nhảy của người châu Phi chuyển từ đồn điền lên sân khấu khi các buổi biểu diễn của nghệ sĩ múa hát trở nên phổ biến vào những năm 1800. Những buổi biểu diễn này, có cả người da trắng và da đen biểu diễn, đã mang vũ điệu châu Phi đến với đông đảo khán giả hơn, nơi ảnh hưởng của nó có thể lan rộng đến các phân khúc dân cư khác và phong cách khiêu vũ của họ. Vào những năm 1900, khiêu vũ châu Phi tiếp tục hình thành và phát triển thông qua các điệu nhảy phổ biến như Charleston, nhảy tap, Jitterbug, nhảy jazz và nhảy hip hop.
