Theo Trung tâm Sinh vật Biển Quốc gia, cá voi đã tiến hóa để bơi dễ dàng qua nước bằng cách vuốt đuôi theo chiều thẳng đứng, trong khi chân chèo của chúng hỗ trợ thay đổi hướng, giữ thăng bằng và dừng lại, theo Trung tâm Sinh vật Biển Quốc gia. Cơ thể sắp xếp hợp lý của chúng là được thiết kế để tăng tốc độ trong nước.
Nhiều loài động vật giáp xác, bao gồm cá voi, cá heo và cá heo, có vây lưng hoạt động như bánh lái hoặc bộ ổn định. Chúng có cơ bắp khỏe mạnh chạy dọc theo gai và hai bên cơ thể để di chuyển sán lên xuống chứ không phải sang hai bên như cá. Những con sán hay đuôi của chúng có cơ bắp mạnh mẽ giúp chúng bơi và lặn nhanh để bắt mồi và trốn tránh những kẻ săn mồi. Một con cá nhà táng có thể lặn sâu tới 7000 feet để săn mực, một món ăn khoái khẩu.
Để giảm thiểu lực cản khi ở dưới nước, cơ thể chúng đã mất đi một số đặc điểm cơ thể mà tổ tiên sống trên cạn của chúng có, chẳng hạn như chân sau, tai và lông trên cơ thể. Các loài giáp xác hiện đại có lỗ tai dẹt, chân chèo hợp lý, đuôi phẳng rộng và lỗ thổi để giúp chúng thở dễ dàng hơn khi di chuyển trong nước,
Trái với suy nghĩ của nhiều người, ngay cả những con cá voi lớn nhất cũng rất linh hoạt với kích thước của chúng. Cá voi xanh, loài động vật có vú lớn nhất thế giới, có thể cao tới 100 feet hoặc cao bằng một tòa nhà 10 tầng. Tuy nhiên, theo Discovery, một con cá voi xanh có thể nhanh chóng quay 360 độ và tăng tốc lên đến 11 km /h (6,8 dặm /giờ) trong khi truy đuổi loài nhuyễn thể, nguồn thức ăn chính của nó.
