Người ta không biết ai là người đầu tiên phát minh ra kéo. Kéo được ước tính đã được phát minh vào khoảng năm 1500 trước Công nguyên. ở Ai Cập cổ đại. Chiếc kéo đầu tiên là loại kéo lò xo và được làm từ một mảnh kim loại duy nhất với các lưỡi được nối bằng một dải kim loại dẻo.
Những chiếc kéo ban đầu được sử dụng ở Châu Âu cho đến thế kỷ 16. Một loại kéo khác, được gọi là kéo có trục, được người La Mã phát minh vào khoảng năm 100 sau Công nguyên. Đây là những chiếc kéo được sử dụng phổ biến nhất trong thời hiện đại.
