Hầu hết các nhà nghiên cứu tin rằng yoga đã có từ 5.000 năm tuổi, mặc dù bằng chứng cho thấy việc tập luyện này có thể có từ 10.000 năm trước. Các nhà sử học chia sự phát triển của yoga thành bốn thời kỳ: tiền cổ điển, cổ điển, hậu cổ điển và hiện đại.
Nguồn gốc của Yoga bắt nguồn từ miền bắc Ấn Độ, nơi thuật ngữ này lần đầu tiên được đề cập trong văn bản Rig Veda thiêng liêng. Tập tục này lan rộng khắp châu Á trong nhiều thế kỷ, đến châu Âu và Bắc Mỹ vào cuối thế kỷ 19 và đầu thế kỷ 20. Yoga đã giành được sự chú ý đáng kể ở phương Tây sau khi Indra Devi, một giáo viên yoga, mở một phòng tập yoga vào năm 1947 tại Hollywood. Hãng phim đã thu hút nhiều người nổi tiếng và những người ủng hộ tương lai.
