Tất cả cá voi, cá heo và cá heo đều thuộc một bộ gọi là động vật giáp xác. Tổng cộng có khoảng 78 loài, động vật giáp xác được chia thành một trong hai nhóm: cá voi thần bí và cá voi răng hàm, hoặc cá voi tấm sừng hàm và cá voi có răng, tương ứng.
Cá voi sừng tấm được đặt tên như vậy vì chúng có các lớp tấm sừng chồng lên nhau, được cấu tạo từ một chất giống như móng tay gọi là keratin. Sau khi cá voi ăn một lượng nước biển khổng lồ, chúng sử dụng tấm sừng làm sàng lọc để thu thập các sinh vật cực nhỏ khi nước biển được đẩy ra từ miệng cá voi. Cá voi tấm sừng hàm là loài lớn nhất trong số các loài động vật giáp xác, đại diện cho 11 loài khác biệt trong bốn họ. Các họ này bao gồm cá voi bên phải, cá voi bên phải lùn, cá voi xám và cá voi rorqual.
Ngoài sự hiện diện của lớp sừng, cá voi thần bí có thể được phân biệt với cá voi có răng bằng cách xác định sự hiện diện của hai lỗ hổng trên đỉnh đầu. Cá voi có răng chỉ có một lỗ thổi.
Cá voi có răng được đặt tên như vậy bởi vì chúng có răng, trái ngược với tấm sừng. Tùy thuộc vào loài, cá voi có răng có thể có tới 250 chiếc răng riêng lẻ. Cá voi có răng đa dạng hơn cá voi tấm sừng hàm, đại diện cho 67 loài riêng biệt. Những loài này bao gồm các loài động vật giáp xác như cá voi sát thủ, cá voi beluga và cá heo mũi chai.
