Tên các con của Nelson Mandela là Madiba Thembekile Mandela, Makaziwe Mandela, Magkatho Lewanika Mandela, Pumla Makaziwe Mandela, Zenani Dlamini và Zindzi Mandela. Tính đến năm 2014, chỉ có ba người con của ông còn sống.
Nelson Mandela đã kết hôn ba lần. Ông kết hôn với Evelyn Ntoko Mase từ năm 1944 cho đến khi họ ly hôn năm 1958. Madiba Thembekile Mandela, sinh năm 1945, là con đầu của Nelson và Evelyn, nhưng ông qua đời trong một vụ tai nạn ô tô năm 1969. Con thứ hai của họ, con gái Makaziwe Mandela, sinh năm 1947 nhưng mất khi mới 9 tháng tuổi. Năm 1950, con trai Magkatho Lewanika Mandela chào đời. Ông qua đời vì căn bệnh liên quan đến AIDS vào năm 2005. Con gái Pumla Makaziwe Mandela sinh năm 1954 và vẫn còn sống tính đến năm 2014.
Mandela kết hôn với Winifred Nomzamo Zanyiwe Madikizela vào năm 1958 và cuộc hôn nhân này sinh ra hai cô con gái. Zenani Dlamini sinh năm 1959, và Zindzi Mandela sinh năm 1960. Cả hai vẫn chung sống vào năm 2014. Nelson và Winifred ly hôn năm 1996.
Cuộc hôn nhân của Mandela với Graça Machel diễn ra vào năm 1998, nhưng họ không có con. Ngoài ba người con còn sống của mình, Mandela còn sống sót bởi 17 người cháu và 15 người chắt tính đến năm 2014. Người vợ đầu tiên của ông đã qua đời vào năm 2004.
