"Donkey" và "burro" là hai từ dùng để chỉ cùng một loài động vật. "Donkey" được dùng để chỉ phiên bản thuần hóa, và "burro" được dùng để chỉ những con lừa nhỏ hơn hoặc những con lừa hoang dã được tìm thấy nhiều nhất ở phương Tây.
"Burro" là từ tiếng Tây Ban Nha có nghĩa là "con lừa". Nó đã được mượn và sử dụng trong tiếng Anh để phân biệt giữa lừa thuần hóa và lừa hoang dã. Lừa làm việc gắn liền với các khu vực có thu nhập thấp, trong khi lừa nuôi và lừa sinh sản được tìm thấy ở các nước phát triển.
Một con lừa đực được gọi là "jack" và một con lừa cái được gọi là "jenny". Một con lừa non được gọi là "ngựa con". Một từ khác thường được sử dụng cho lừa là "đít".
