Tổ tiên ban đầu của voi châu Phi và châu Á xuất hiện ở khu vực ngày nay là phía đông châu Phi cách đây 16 triệu năm. Họ sinh học của voi được chia thành các chi của loài thú, loxodonta và loài côn trùng trong khoảng thời gian 2,4 triệu năm bắt đầu cách đây 7,6 triệu năm.
Giống loài có vú chứa các loài động vật được gọi là voi ma mút được cho là đã cư trú ở Bắc Mỹ, Châu Âu, Bắc Á và miền Trung Mexico cho đến 12.000 năm trước. Chi loxodonta bao gồm loài voi châu Phi hiện đại trong khi chi bọ xít đề cập đến voi châu Á. Họ hàng gần nhất về di truyền với voi châu Phi và châu Á là hyrax, bò biển và chuột chũi vàng.
