Con người đã tiến hóa cùng với tinh tinh từ một tổ tiên chung trong 6 triệu năm qua, chủ yếu ở châu Phi. Một số loài người khác biệt đã tiến hóa trong thời kỳ này. Con người hiện đại xuất hiện như một dân số khác biệt cách đây khoảng 100.000 năm.
Trong hầu hết 6 triệu năm qua, tổ tiên của loài người hiện đại sống cùng với các loài hominid khác nhau có quan hệ họ hàng gần gũi nhưng đại diện cho các dòng dõi riêng biệt. Mặc dù không bao giờ có thể xác định chắc chắn một mẫu hóa thạch cụ thể là tổ tiên trực tiếp, nhưng có thể xác định các loài ứng cử viên minh họa rõ ràng sự chuyển đổi giữa hominids tổ tiên và người hiện đại. Một tổ tiên có thể là của loài người hiện đại là Australopithecus afarensis, thường được gọi là "Lucy", sống ở châu Phi khoảng 3 triệu năm trước. Một hậu duệ của A. afarensis là loài người được công nhận sớm nhất, Homo habilis. H. habilis được cho là tổ tiên của loài Homo erectus rất thành công và đa dạng, phát triển mạnh cách đây khoảng 1,5 triệu đến 100.000 năm.
Tiền thân trực tiếp của người hiện đại về mặt giải phẫu có thể cũng là tổ tiên của người Neanderthal. Trong hàng chục nghìn năm, hai loài người sống gần nhau, với người Neanderthal cuối cùng đã tuyệt chủng vào khoảng trước 25.000 năm trước và để lại H. sapiens hiện đại là loài cuối cùng của con người.
