Một con miết cái đẻ trứng bên trong tổ dưới lòng đất, nơi chúng trải qua quá trình biến thái không hoàn chỉnh. Sau khi trứng nở, những con kiến con vẫn ở trong tổ cho đến khi chúng lột xác ít nhất một lần. Các milipedes có được các phân đoạn cơ thể mới mỗi khi chúng lột xác cho đến khi trưởng thành sau 2 đến 5 năm.
Mặc dù cái tên millipede có nghĩa là nghìn chân, nhưng chúng không thực sự có nghìn chân. Millipedes có hai cặp chân trên mỗi đoạn cơ thể và đôi chân đơn lẻ trên ba đoạn cơ thể đầu tiên nằm trên ngực của chúng. Mặc dù rất hiếm, một số loài milipedes có bốn chân trên mỗi đoạn cơ thể. Mặc dù mỗi loài milipede có số lượng phân đoạn cơ thể khác nhau, nhưng tổng số chân của chúng thường có tổng số ít hơn 100. Chân của chúng ngắn và được thiết kế để đẩy cơ thể của chúng qua đất và lớp rau. Chân của họ cũng luôn giữ ở trạng thái thẳng hàng với cơ thể.
Millipedes cuộn tròn thành những quả bóng chặt chẽ, xoắn vào mặt đất hoặc thải ra chất độc hoặc mùi hôi qua da khi chúng bị đe dọa. Các chất mà một số milipi tiết ra thường gây bỏng hoặc châm chích, và trong một số trường hợp, chúng tạm thời làm đổi màu da. Một số milipedes có màu sắc rực rỡ giải phóng các hợp chất xyanua khỏi da của chúng, và những con milipedes nhiệt đới lớn bắn một hợp chất độc hại qua vài feet để làm mù những kẻ tấn công chúng.
