Hầu hết các loài milipedes sinh sản hữu tính thông qua thụ tinh trong. Phương pháp chính xác khác nhau giữa các loài và có thể có hoặc không liên quan đến hành vi tán tỉnh hoặc sử dụng pheromone.
Trong milipedes, các tế bào trứng và tinh trùng bắt nguồn từ các tế bào sinh dục ở các đoạn cơ thể thứ ba của động vật. Milipedes đực có cơ quan sinh dục thứ cấp, gonopod, ở đoạn cơ thể thứ bảy và phải chuyển tinh trùng từ gonopore sang gonopod trước khi giao phối.
Các milipedes lông cứng của con đực xây dựng một loại mạng để lưu giữ tinh trùng trên đó. Con cái lấy tinh trùng và tự thụ tinh. Ở những loài có tập tính tán tỉnh, con đực đi trên lưng con cái để kích thích sự quan tâm. Nếu con cái tiếp thu, cô ấy nâng vùng đầu của mình lên, cho phép con đực quấn lấy mình xung quanh cô ấy. Con đực gửi tinh trùng vào cơ cấu sinh sản của con cái thông qua một gói nhỏ, hay còn gọi là ống chứa tinh trùng. Ở những loài sử dụng pheromone, các chất hóa học này chỉ có hiệu quả trong giao tiếp trong khoảng cách ngắn. Con cái đẻ trứng trong bụi bẩn hoặc lá cây và ở một số loài, chúng sẽ bảo vệ chúng cho đến khi chúng nở.
Hai loài milipede lông cứng có khả năng sinh sản dị ứng. Những loài này hiếm hoặc không có con đực và sinh sản vô tính, dẫn đến những con non về cơ bản là vô tính của mẹ.
