Động vật chân đốt bài tiết chất thải thông qua cấu trúc đặc biệt được gọi là ống Malpighian, là phần mở rộng của đường tiêu hóa. Động vật chân đốt trên cạn bài tiết chất thải của chúng dưới dạng axit uric rắn, giống như loài chim, không cần nước và do đó bảo tồn độ ẩm quý giá.
Mặc dù tất cả các động vật chân đốt đều có chung một số đặc điểm, bao gồm cả các ống Malpighian, nhưng đặc điểm nổi bật của chúng là bộ xương ngoài có khớp và các chi mà những động vật này sở hữu. Tất cả chúng đều có đầu được xác định rõ ràng cùng với hệ thống thần kinh phức tạp. Mọi phần phụ chức năng, từ râu đến hàm, đều được cấu tạo từ các chân đã được sửa đổi. Cơ thể của chúng được phân khúc, điều này thể hiện rõ nhất ở các loài như milipedes gần giống với hình thức tổ tiên của động vật chân đốt. Tuy nhiên, nhiều dạng hơn đã kết hợp các đoạn khác nhau lại với nhau để tạo thành các bộ phận cơ thể như đầu, ngực và bụng. Hầu hết các động vật chân đốt đều có mắt, có thể là mắt kép đơn giản hoặc nhiều mặt. Cấu trúc thở khác nhau giữa các dạng trên cạn và dưới nước, với dạng trên cạn sử dụng các đường hầm nhỏ gọi là khí quản và dạng dưới nước sử dụng mang.
Bất chấp những đặc điểm chung này, động vật chân đốt rất đa dạng. Số loài động vật chân đốt nhiều gấp ba lần số loài thuộc tất cả các nhóm động vật khác được gộp lại với nhau. Có những loài động vật chân đốt trong không khí, trên mặt đất, ở cả nước mặn và nước ngọt.
