Loài ngựa đầu tiên phát sinh ở châu Á, châu Âu và Bắc Mỹ từ 45 đến 60 triệu năm trước, trong thời kỳ được gọi là Eocen. Một phần hóa thạch của loài nhỏ bé này đã được phát hiện ở Anh trong 1841 bởi nhà cổ sinh vật học Richard Owen, người gọi nó là Hyracotherium, hay "quái thú chuột chũi".
Những phát hiện sau đó mang lại ấn tượng toàn diện hơn về hình dáng của con vật và loài này được đổi tên thành Eohippus, có nghĩa là "ngựa bình minh".
Việc thuần hóa ngựa được cho là đã xảy ra ở Babylon, Assyria, Ai Cập và các vùng của Âu-Á từ 6.500 đến 7.000 năm trước. Tuy nhiên, ngày tháng và địa điểm chính xác vẫn chưa được xác định, với những ước tính thận trọng hơn là do người Trung Á vào năm 4000 trước Công nguyên.
