Thú nhồi bông lần đầu tiên được tạo ra vào năm 1880 bởi một công ty Đức có tên là Steiff. Công ty này cũng là một trong những công ty đầu tiên bán gấu bông, sau khi Margarete Steiff làm ra một con gấu từ nỉ, mohair và gỗ vụn. khoảng năm 1903.
Vào những năm 1830, thú nhồi bông được làm từ các vật liệu như vải và rơm. Ý tưởng nhồi động vật đồ chơi ngay từ đầu xuất phát từ khái niệm phân loại, trong đó động vật thật được nhồi để trông giống như khi chúng còn sống. Trước khi họ làm gấu bông, Steiff đã làm những con thú nhồi bông khác bằng nhiều chất liệu khác nhau để nhồi, bao gồm bông, hạt nhỏ và sợi tổng hợp.
