Đồ lót được phát minh chủ yếu cho mục đích thiết thực là bảo vệ các bộ phận cơ thể dễ bị tổn thương của nam giới và phụ nữ và mang lại sự thoải mái cho phụ nữ trong kỳ kinh nguyệt. Việc sử dụng đồ lót có từ thời Ai Cập cổ đại, khi nó xuất hiện lần đầu tiên như khố và các dải chất liệu như da và vải lanh. Việc sử dụng đồ lót xuất hiện theo thời gian ở các nền văn hóa trên khắp thế giới và phục vụ các mục đích bổ sung, chẳng hạn như tôn vóc dáng, tôn lên một số đặc điểm nhất định và thậm chí thiết lập vai trò giới và xã hội.
Ở Ai Cập cổ đại, đàn ông và phụ nữ mặc khố kiểu vành khăn, với những dải chất liệu chạy từ phía trước ra phía sau. Những dải này được buộc chặt vào khóa thắt lưng hoặc quấn quanh chân theo kiểu váy. Mặc dù nam giới và phụ nữ mặc đồ lót để bảo vệ các bộ phận cơ thể dễ bị tổn thương và ngăn ngừa kích ứng, nhưng loại chất liệu được sử dụng trong đồ lót khác nhau giữa các tầng lớp kinh tế xã hội. Đàn ông và phụ nữ có địa vị xã hội cao hơn mặc đồ lót làm từ lụa, trong khi các thành viên nghèo hơn trong xã hội sử dụng len và vải lanh.
Đồ lót trở nên phổ biến ở Châu Âu trong thời Trung cổ và Phục hưng. Đầu tiên, phụ nữ bắt đầu mặc áo lót loại hỗ trợ bên dưới áo sơ mi của họ. Những chiếc áo lót này có nhiều kiểu, được thiết kế để nâng cao hoặc làm phẳng ngực, tùy thuộc vào kích cỡ của chúng. Nam giới bắt đầu mặc đồ lót dài hơn, kiểu ống quần trong thời gian này. Ban đầu, chỉ có đàn ông mới mặc đồ lót, thứ mà xã hội coi là biểu tượng của sự thống trị nam tính. Sau đó, phụ nữ cũng làm theo, mặc những chiếc "ngăn kéo" ngắn làm bằng vải lanh hoặc lụa, chất liệu ưa thích của những người giàu có.
